Мини (квартира, офис)

Наименьшая модель в линейке. Предназначена для патрулирования закрытых помещений: квартира, офис, склад, серверная. В любой момент может автономно объехать все комнаты по заданному маршруту, передать видео на смартфон и вернуться на базу для зарядки.

Габариты: около 18 × 14 × 12 см. Вес: 600–900 г. Питание: Li-Po 3S 2200 мАч, хватает на 2–3 часа патрулирования. Камера на поворотной башне с углом обзора 120°, трансляция по Wi-Fi. Датчики: ультразвуковые по периметру, ИК-датчики пола для детектирования края ступеней. Скорость: до 0,4 м/с.

Садовый (газонокосилка)

Средняя платформа для работы на открытом воздухе. Широкие гусеницы с протектором позволяют уверенно двигаться по влажной траве, мягкому грунту и небольшим неровностям. Основное навесное оборудование — режущий диск с электроприводом для кошения травы, но шасси допускает установку других навесов: рыхлитель почвы, распылитель, граблина.

Габариты: около 45 × 38 × 25 см. Вес: 4–6 кг. Питание: Li-Po 4S 8000 мАч или внешний аккумулятор 12В. Автономный режим с GPS-ограничением зоны работы. Влагозащита корпуса IP54.

Доставщик

Платформа для перевозки грузов в пределах территории — двор, парковка, промзона, склад. Закрытый корпус защищает содержимое от погоды. Грузовой отсек запирается и открывается по команде с приложения. Движение по заданному маршруту с навигацией по GPS или SLAM-карте помещения.

Грузоподъёмность: до 5 кг. Габариты: около 60 × 45 × 40 см. Питание: свинцово-кислотный АКБ 12В/18Ач или Li-Fe 4S. Дальность: до 8 км на одном заряде при движении по ровной поверхности. Связь: 4G-модем или Wi-Fi с роумингом по точкам доступа.

Вездеход

Тяжёлая платформа для работы на бездорожье, пересечённой местности, строительных площадках. Широкие грунтозацепные гусеницы, высокий клиренс, мощные мотор-редукторы. Способна преодолевать подъёмы до 35°, пересекать водные преграды глубиной до 20 см (при соответствующей гидроизоляции).

Базовая платформа рассчитана под установку различных надстроек: манипулятор, турельная камера, прожекторы, грузовая платформа. Грузоподъёмность шасси: до 30 кг. Питание: 24В от Li-Fe или AGM аккумуляторов. Управление: дистанционно по радиоканалу 2,4 ГГц или автономно.

Вездеходная платформа технически допускает установку различного оборудования, включая оборонительные системы. Мы не рекомендуем использование в боевых целях и не несём ответственности за подобное применение.

Строительный

Наиболее мощная модель в линейке. Стальная или алюминиевая рама, усиленные гусеницы, гидравлические или мощные электрические приводы. Платформа разработана под тяжёлые рабочие операции: земляные работы, дробление, подъём грузов, транспортировка строительных материалов.

Доступные навесы: ковш-экскаватор, дробилка, лебёдка, бетономешалка, грузовая тележка. Конструкция навесов унифицирована — быстросъёмная система крепления позволяет менять оборудование без специального инструмента. Подробнее о каждом навесе — в разделе «Манипуляторы и навески».

Гусеничная платформа

Гусеница распределяет вес робота по большой площади, что снижает давление на грунт и позволяет двигаться там, где колёса буксуют или вязнут. Принцип управления — дифференциальный: изменение скорости и направления вращения правой и левой гусеницы задаёт траекторию движения. Поворот осуществляется подтормаживанием одной из сторон или реверсом.

Основные элементы гусеничного движителя: ведущая звёздочка (соединена с мотором), направляющее колесо с натяжным механизмом, опорные катки, несущие вес платформы, и гусеничная лента — резиновая, полиуретановая или металлическая в зависимости от класса робота.

В 3D-печатных моделях гусеничная лента выполняется из отдельных звеньев на болтовом соединении, либо используется готовая резиновая гусеница от радиоуправляемых моделей.

Навигация и обходы

Для навигации в зависимости от класса робота применяются разные подходы. Комнатный робот использует ультразвуковые датчики по периметру и алгоритм реактивного обхода препятствий — этого достаточно для патрулирования стандартного помещения. Садовый и доставщик могут использовать GPS-навигацию с заданием зон и маршрутов в приложении.

Более сложный вариант — SLAM (Simultaneous Localization and Mapping): робот строит карту помещения в процессе движения с помощью лидара или стереокамеры и локализует своё положение на этой карте. Реализуется на базе Raspberry Pi или Jetson Nano с ROS.

Для большинства любительских проектов достаточно простой реактивной навигации: если датчик спереди фиксирует препятствие ближе заданного порога — робот тормозит, оценивает расстояния справа и слева, поворачивает в свободную сторону и продолжает движение.

Сенсоры и камеры

Ультразвуковой датчик HC-SR04 — основной датчик расстояния. Дальность 2–400 см, точность ±3 мм. Несколько штук по периметру дают полную картину препятствий вокруг робота.

ИК-датчик препятствий — дешевле и проще, но работает надёжно только до 30–80 см и чувствителен к освещению. Удобен для детектирования края стола или ступеней.

PIR-датчик движения — фиксирует тепловое движение в зоне обзора. Используется для режима охраны: робот стоит на месте и реагирует только при обнаружении движения.

Камера ESP32-CAM — модуль с Wi-Fi трансляцией, стоит около 200–300 руб. Разрешение до 1600×1200, встроенный веб-сервер для просмотра потока в браузере. Для комнатного и садового роботов — оптимальный выбор.

GPS-модуль NEO-6M — для навигации на открытом воздухе. Точность 2–5 м, достаточно для патрулирования территории и ограничения зоны работы.

Корпус и рама

Корпус комнатного и садового роботов полностью печатается на 3D-принтере. Для мини-модели рекомендован PETG — он прочнее PLA и не деформируется при нагреве от электроники. Для садовой модели желателен ASA или ABS с UV-стабилизатором, поскольку корпус работает на открытом воздухе.

Рама состоит из двух боковых панелей, соединённых поперечными стяжками. На боковых панелях закреплены оси опорных катков и ведущих звёздочек. Электроника монтируется на съёмном лотке внутри корпуса — для удобства обслуживания лоток вынимается без разборки шасси.

Для вездехода и строительного робота основа рамы — алюминиевый профиль 20×20 или 20×40 мм. 3D-печать используется только для кронштейнов, крышек и декоративных элементов. Это значительно увеличивает прочность при сохранении доступности компонентов.

Гусеницы и колёса

Для комнатного робота гусеничная лента печатается из отдельных TPU-звеньев на шарнирных соединениях M3. TPU — гибкий пластик, имитирующий резину. Звенья соединяются болтами М3×20 с нейлоковыми гайками. Ведущая звёздочка и опорные катки печатаются из PETG.

Для садового и более крупных моделей оптимально использовать готовые резиновые гусеницы от радиоуправляемых танков или вездеходов масштаба 1:10 и 1:8. Они дешевле, прочнее напечатанных и хорошо держат форму. Звёздочки под них проектируются под конкретный шаг звена.

Натяжение гусеницы регулируется смещением оси направляющего колеса по продольному пазу в раме. Правильное натяжение — гусеница не провисает, но свободно прокручивается рукой без заеданий.

Крепление модулей

Верхняя панель корпуса выполнена в виде монтажной рейки с унифицированными точками крепления. Камера, датчики, антенна и навесное оборудование крепятся к ней болтами М3 или фиксаторами на четверть оборота — для быстрой замены без инструмента.

Кабельные каналы внутри корпуса проведены от монтажной рейки к основной плате управления. Все разъёмы подписаны и имеют разные типы фиксации, исключающие неправильное подключение. Такой подход позволяет менять конфигурацию робота за 5–10 минут.

Выбор двигателей

Выбор двигателя определяется весом платформы и требуемой скоростью. Для комнатного робота достаточно мотор-редукторов TT (жёлтые пластиковые, 3–6 В, 200–300 об/мин на выходе) — они стоят копейки и обеспечивают достаточный момент для веса до 1 кг. Для садового и доставщика нужны металлические мотор-редукторы на 12В с моментом 5–15 кг/см.

Для вездехода и строительного робота применяются мощные мотор-редукторы 12–24В с моментом от 20 кг/см и выше, либо шаговые двигатели NEMA23/NEMA34 с драйверами. Шаговые двигатели дают точное позиционирование и удержание позиции без обратной связи — полезно для строительных операций.

Базовое правило: суммарный момент двигателей должен превышать расчётный момент сопротивления движению с коэффициентом запаса 2–3. Момент сопротивления для гусеничного робота: вес × коэффициент трения × радиус ведущей звёздочки.

Драйверы моторов

L298N — классический двойной H-мост, управляет двумя моторами. Максимальный ток 2А на канал, напряжение до 35В. Встроенный регулятор 5В питает Arduino. Подходит для комнатного робота.

BTS7960 (IBT-2) — значительно мощнее: 43А пиковый ток, низкое падение напряжения. Управление через ШИМ-сигналы. По одному на каждую гусеницу. Оптимален для садового и доставщика.

Cytron MDD10A — готовый двухканальный драйвер до 10А, с удобными клеммниками и защитой от перегрева. Хороший выбор для среднего класса.

Для строительного робота с высокими токами используются силовые MOSFET-мосты или готовые контроллеры двигателей Sabertooth 2×32 / RoboClaw — они поддерживают токи до 60А и имеют режим автоматического балансирования нагрузки между каналами.

Управление скоростью

Скорость гусеницы задаётся шириной ШИМ-импульса на входе драйвера. Arduino формирует ШИМ функцией analogWrite(pin, value), где value от 0 до 255 соответствует мощности 0–100%. Направление задаётся логическим уровнем на пинах IN1/IN2 драйвера.

// Пины драйвера левой гусеницы
const int L_PWM = 5;
const int L_IN1 = 4;
const int L_IN2 = 3;

// Пины драйвера правой гусеницы
const int R_PWM = 6;
const int R_IN1 = 7;
const int R_IN2 = 8;

void driveForward(int speed) {
    // Левая гусеница вперёд
    digitalWrite(L_IN1, HIGH);
    digitalWrite(L_IN2, LOW);
    analogWrite(L_PWM, speed);

    // Правая гусеница вперёд
    digitalWrite(R_IN1, HIGH);
    digitalWrite(R_IN2, LOW);
    analogWrite(R_PWM, speed);
}

void turnLeft(int speed) {
    // Левая назад, правая вперёд
    digitalWrite(L_IN1, LOW);
    digitalWrite(L_IN2, HIGH);
    analogWrite(L_PWM, speed);

    digitalWrite(R_IN1, HIGH);
    digitalWrite(R_IN2, LOW);
    analogWrite(R_PWM, speed);
}
        

Аккумуляторы

Li-Po 3S (11,1В) — для комнатного робота. Лёгкий, высокоёмкий, хорошая токоотдача. Требует балансировочной зарядки. Нельзя хранить разряженным.

Li-Po 4S (14,8В) — для садового и доставщика. Большая ёмкость при компактных размерах. Используется с понижающим DC-DC преобразователем для питания Arduino (5В) и логики.

Li-Fe 4S (12,8В) — более безопасный химический состав, допускает глубокий разряд, дольше служит. Немного тяжелее Li-Po. Хороший выбор для доставщика и вездехода.

AGM 12В — свинцово-кислотный необслуживаемый. Тяжёлый, но дешёвый и надёжный. Для строительного робота, где вес не критичен, а надёжность важна.

Схема питания

Питание разделено на две независимые шины: силовая (для моторов и драйверов) и логическая (для Arduino, датчиков, камеры). DC-DC преобразователь понижает напряжение аккумулятора до стабильных 5В для логики. Это защищает Arduino от просадок при старте моторов.

Последовательно с аккумулятором устанавливается предохранитель на 15–30А (в зависимости от класса робота) и силовой тумблер. Это обязательный минимум безопасности: при коротком замыкании предохранитель разорвёт цепь до того, как проводка или компоненты выйдут из строя.

Обратите внимание: земля (GND) аккумулятора, драйверов и Arduino должны быть объединены в единую точку. Без общей земли сигналы управления будут некорректными и моторы будут вести себя непредсказуемо.

Подключение моторов

Моторы подключаются к выходным клеммам драйвера (OUT1/OUT2 и OUT3/OUT4 для L298N). Полярность определяет направление вращения — если мотор вращается не в ту сторону, просто поменяйте провода местами на клеммнике, не трогая схему управления.

Для снижения помех от моторов припаяйте конденсаторы 100 нФ между клеммами каждого мотора и дополнительно по конденсатору 100 нФ от каждой клеммы на корпус мотора. Это стандартная мера, предотвращающая сбои в работе датчиков и Arduino от электрических помех мотора.

Подключение сенсоров

Ультразвуковые датчики HC-SR04 подключаются к цифровым пинам Arduino: VCC → 5В, GND → земля, TRIG → любой цифровой пин, ECHO → любой цифровой пин. Для нескольких датчиков TRIG можно объединить на один пин (опрос по очереди), а ECHO — на отдельные пины каждому.

Камера ESP32-CAM работает автономно — это отдельный микроконтроллер со своим Wi-Fi. Подключается к отдельному питанию 5В и не требует соединения с основным Arduino (кроме опционального сигнала включения/выключения через транзистор).

GPS-модуль NEO-6M подключается по UART (TX/RX). На Arduino Uno используйте программный Serial (библиотека SoftwareSerial) для GPS, оставив аппаратный UART для отладки. На Arduino Mega доступно несколько аппаратных UART.

Переменные

// --- Конфигурация пинов ---
const int TRIG_F  = 12;  // ультразвук, передний
const int ECHO_F  = 11;
const int TRIG_L  = 10;  // ультразвук, левый
const int ECHO_L  = 9;

// --- Параметры движения ---
const int SPEED_NORMAL = 180;   // базовая скорость (0-255)
const int SPEED_TURN   = 140;   // скорость при повороте
const int OBSTACLE_CM  = 30;    // дистанция срабатывания, см

// --- Текущее состояние ---
int dist_front = 0;
int dist_left  = 0;
int state      = 0;  // 0=вперёд, 1=поворот, 2=стоп
        

Циклы и условия

void loop() {
    dist_front = getDistance(TRIG_F, ECHO_F);
    dist_left  = getDistance(TRIG_L, ECHO_L);

    if (dist_front > OBSTACLE_CM) {
        driveForward(SPEED_NORMAL);
        state = 0;
    } else {
        stop();
        delay(300);

        if (dist_left > OBSTACLE_CM) {
            turnLeft(SPEED_TURN);
            delay(500);
        } else {
            turnRight(SPEED_TURN);
            delay(500);
        }
    }
}
        

Управление моторами

void stop() {
    analogWrite(L_PWM, 0);
    analogWrite(R_PWM, 0);
}

void driveBackward(int speed) {
    digitalWrite(L_IN1, LOW);  digitalWrite(L_IN2, HIGH);
    digitalWrite(R_IN1, LOW);  digitalWrite(R_IN2, HIGH);
    analogWrite(L_PWM, speed);
    analogWrite(R_PWM, speed);
}

void turnRight(int speed) {
    digitalWrite(L_IN1, HIGH); digitalWrite(L_IN2, LOW);
    digitalWrite(R_IN1, LOW);  digitalWrite(R_IN2, HIGH);
    analogWrite(L_PWM, speed);
    analogWrite(R_PWM, speed);
}
        

Обход препятствий

long getDistance(int trigPin, int echoPin) {
    digitalWrite(trigPin, LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(trigPin, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigPin, LOW);

    long duration = pulseIn(echoPin, HIGH, 25000);
    long distance = duration * 0.034 / 2;

    // Защита от ошибочных показаний
    if (distance == 0 || distance > 400) return 400;
    return distance;
}
        

Таймаут pulseIn(echoPin, HIGH, 25000) предотвращает зависание программы, если датчик не получил отражение — например, при направлении луча в открытое пространство. Значение 25000 мкс соответствует дистанции около 4 метров.

Serial и отладка

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    dist_front = getDistance(TRIG_F, ECHO_F);

    Serial.print("Front: ");
    Serial.print(dist_front);
    Serial.print(" cm | State: ");
    Serial.println(state);

    // Приём команд из Serial Monitor
    if (Serial.available()) {
        char cmd = Serial.read();
        if (cmd == 'f') driveForward(SPEED_NORMAL);
        if (cmd == 's') stop();
        if (cmd == 'l') turnLeft(SPEED_TURN);
        if (cmd == 'r') turnRight(SPEED_TURN);
    }
}
        

Автономный режим

Основной режим для робота-наблюдателя — автономное патрулирование. Робот движется по помещению или территории, самостоятельно объезжает препятствия. Алгоритм задаётся в прошивке Arduino. Для простого патрулирования достаточно реактивного обхода по ультразвуковым датчикам, как показано в разделе программирования.

Более продвинутый вариант — патрулирование по заданным точкам с возвратом на базу. Реализуется на базе Raspberry Pi с ROS: задаётся карта помещения и список точек маршрута, робот проходит их по очереди, избегая динамических препятствий.

Wi-Fi и Bluetooth

Для дистанционного управления с телефона применяются два подхода. Bluetooth-модуль HC-05 или HC-06 ($2–4) подключается к UART Arduino и позволяет управлять роботом в радиусе до 10 м. Простое приложение для Android пишется в MIT App Inventor за несколько часов.

Wi-Fi управление через ESP8266 или ESP32 даёт значительно большую дальность и позволяет управлять роботом через браузер с любого устройства в сети. ESP32 может быть основным контроллером вместо Arduino — он достаточно мощный для управления моторами, чтения датчиков и обслуживания веб-интерфейса одновременно.

Трансляция камеры

Камера ESP32-CAM транслирует видео в формате MJPEG через встроенный веб-сервер. Для просмотра достаточно ввести IP-адрес камеры в браузере. Задержка при хорошем Wi-Fi-соединении составляет 150–300 мс — вполне приемлемо для дистанционного наблюдения.

Для объединения видеопотока и управления в одном интерфейсе можно написать простую веб-страницу на HTML/JavaScript, которая хранится в памяти ESP32. Кнопки на странице отправляют HTTP-запросы к основному Arduino (через второй ESP8266 или напрямую к ESP32 если он выступает главным контроллером).

Для записи патрулирования предусмотрено подключение SD-карты к ESP32-CAM — тогда видео пишется локально и не зависит от качества Wi-Fi.

Ковш и лебёдка

Ковш-экскаватор — основной навес для земляных работ. Приводится двумя сервоприводами DS3218 (20 кг/см): один управляет подъёмом стрелы, второй — наклоном ковша. Ёмкость ковша для робота вездеходного класса — около 2 литров. Материал: 3D-печать PETG с металлическими вставками по кромке.

Лебёдка собирается на основе мотор-редуктора 12В с червячной передачей (самоторможение при отключении питания) и барабана из PETG. Грузоподъёмность: до 15 кг при использовании мотора 12В/5А с редукцией 1:50. Управляется двумя кнопками или через Serial-команды.

Дробилка и экскаватор

Дробилка — навес для измельчения сучьев, небольших камней и строительного мусора. Основа — DC-мотор 12В/10А со сменными режущими головками. Фиксированная скорость вращения, управление включением/выключением через реле от Arduino.

Экскаваторный манипулятор с тремя степенями свободы (поворот основания, подъём стрелы, ковш) позволяет работать в радиусе до 50 см от платформы. Все приводы — цифровые сервоприводы с металлическими шестернями. Алгоритм управления аналогичен роборуке из предыдущей статьи — фактически манипулятор является отдельным устройством, установленным на гусеничное шасси.

Бетономешалка

Барабан бетономешалки вращается мотором 12В/3А через зубчатую передачу. Объём барабана в базовой версии — около 3 литров (300 г цементной смеси). Угол наклона барабана регулируется сервоприводом: горизонтально для загрузки и замешивания, наклонно для выгрузки.

Барабан и лопасти выполнены из PETG с покрытием эпоксидным составом для защиты от цемента. Внутренние лопасти печатаются отдельно и фиксируются болтами — при износе меняются без замены барабана.

Грузовая тележка

Простейший навес — открытая грузовая платформа над основным шасси. Грузоподъёмность ограничена только тяговым усилием гусениц. Для вездеходной платформы — до 20 кг. Платформа оснащена бортиками и крепёжными петлями для фиксации груза стяжками. Опциональный подъёмный борт разгружается сервоприводом.

Концепция

Все пять моделей разработаны в единой экосистеме: совместимые точки крепления навесов, единый разъём для подключения дополнительных модулей, общий стиль корпусов. Это позволяет переносить навески и электронику между платформами и собирать гибридные конфигурации.

Каждая модель оптимизирована под печать на принтере с рабочим столом 220×220 мм — самый распространённый размер. Крупные детали разбиты на части с замковыми соединениями, которые при склейке дают жёсткость не хуже монолита.

Ключевые решения

Единая монтажная рейка на верхней панели всех моделей — стандартизированные точки крепления под болты М3 с шагом 20 мм. Любой датчик или камера крепятся в любую позицию без переделки корпуса.

Съёмный лоток электроники — Arduino, драйверы и разводная плата монтируются на отдельном лотке, который вынимается из корпуса без инструмента. Обслуживание и замена компонентов без разборки шасси.

Встроенный натяжитель гусеницы — регулировка натяжения болтом М6 через боковое отверстие корпуса. Не нужно разбирать робота для натяжки провисшей гусеницы.

Быстросъёмная система навесов — фронтальная пластина с двумя фиксаторами на четверть оборота. Смена навеса — 30 секунд одной рукой.

Защищённый отсек аккумулятора — нижний отсек с вентиляционными щелями, закрывается крышкой на магнитах. Аккумулятор вынимается снизу без переворачивания робота.

Скачать модели

В архиве для каждой модели:

STL-файлы всех деталей, разбитые по узлам. Проекты PrusaSlicer с готовыми настройками печати. Принципиальные схемы подключения (PDF). Прошивки Arduino с комментариями. Список компонентов с ссылками.

⬇ Скачать 3D-модели и документацию (ZIP)

Пошаговая сборка

Шаг 1. Запрессовать подшипники в боковые стенки рамы. Установить оси опорных катков и направляющих колёс, зафиксировать нейлоковыми гайками.

Шаг 2. Установить мотор-редукторы в посадочные гнёзда рамы, закрепить болтами М3. Надеть ведущие звёздочки на валы моторов и зафиксировать установочным винтом или штифтом.

Шаг 3. Надеть гусеничные ленты. Отрегулировать натяжение натяжным механизмом — лента должна прокручиваться без провисания и без чрезмерного усилия.

Шаг 4. Собрать монтажный лоток: установить Arduino, драйвер моторов, преобразователь питания. Соединить компоненты по схеме, проверить все соединения мультиметром до подачи питания.

Шаг 5. Вставить лоток в корпус, провести кабели моторов и датчиков через кабельные каналы, подключить к плате. Установить датчики в корпус.

Шаг 6. Установить аккумулятор в нижний отсек. Закрыть крышку, проверить крепление. Установить камеру на монтажную рейку.

Загрузка прошивки

Подключите Arduino к компьютеру по USB. Откройте нужный файл .ino в Arduino IDE. Выберите плату и порт в меню «Инструменты». Нажмите «Загрузить». После успешной загрузки отсоедините USB и подключите основное питание от аккумулятора.

Обратите внимание: при загрузке прошивки отключайте внешнее питание драйверов моторов. Оставляйте только USB. Это предотвращает случайный запуск моторов во время загрузки, когда пины Arduino ненадолго принимают неопределённые состояния.

Калибровка

После загрузки прошивки откройте Serial Monitor и проверьте показания всех датчиков. Поднесите руку к каждому ультразвуковому датчику на измеренное расстояние (например, 20 см) и сравните с выводом в мониторе — погрешность не должна превышать ±2 см.

Проверьте направление вращения каждой гусеницы: подайте команду «вперёд» и убедитесь, что обе гусеницы вращаются в нужную сторону. Если одна из них идёт в обратную сторону — поменяйте провода на клеммах мотора или инвертируйте логику пинов IN1/IN2 в прошивке.

Для прямолинейного движения сравните скорость левой и правой гусеницы — пустите робота по прямой на 2 метра и оцените отклонение. Если робот уходит в сторону, скорректируйте скорость одного из каналов в константах прошивки.

Типичные ошибки

Робот едет назад при команде «вперёд» — перепутана полярность обоих моторов одновременно. Поменяйте провода на обоих моторах или инвертируйте всю логику направления в прошивке.

Arduino перезагружается при старте моторов — просадка напряжения из-за общей шины питания. Разделите питание Arduino и моторов, добавьте конденсатор 1000 мкФ по питанию Arduino.

Датчик всегда показывает 400 см — проблема с соединением ECHO или TRIG. Проверьте пайку и правильность указания пинов в прошивке. Убедитесь, что используете функцию с таймаутом — без него программа зависает.

Гусеница слетает при повороте — недостаточное натяжение или неправильная геометрия звёздочки. Подтяните натяжитель, проверьте соосность звёздочки и катков.

Wi-Fi камера не запускается — проблема питания ESP32-CAM. Этот модуль при старте потребляет всплеск тока до 500 мА. Питайте его от отдельного регулятора 5В/1А, не от пина 5V Arduino.